У 43 році до н. е. Юлій Цезар зібрав свій флот у порту Монако в очікуванні приходу Помпея з Ілірії. У ХII столітті імператор Німеччини Фредерік Барберуж надав право володіння Монако і всім лігурійським узбережжям Генуї. Саме в ті часи, після того, як у 1295 році владу в Генуї захопили гібеліни - партія феодальної знаті, що боролася з прихильниками папи, - іменита лігурійська сім'я Грімальді була змушена шукати притулок за межами своєї країни. Згідно з легендою, Франсуа Грімальді проник у фортецю, переодягнувшись священиком, і відчинив ворота своїм союзникам. Щоб легалізувати свою владу, сімейство Грімальді у 1308 році викупило Монако в Генуї. Спочатку тут правили графи, потім почали правити князі. Так утворилося Князівство Монако.
На початку ХVI століття Монако опинилося під владою французів, але незабаром Грімальді домоглися повної автономії для цієї малої держави. Надалі принци Монако спиралися на протекцію Франції. Розквіт князівства - це епоха правління Карла III Грімальді, син якого Альберт I зміцнив відносини з Францією. Саме в цей час Монако отримало визнання як центр туризму і культури, зенітом чого є період правління справжнього монарха, принца Реньє III, який зійшов на престол у 1949 році.